倒立摆小结

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之前工作

  1. 倒立摆，不加控制的比较正常，就是常规的摆动。

  2. 使用PID加控制，因为不懂控制原理，就按照一个教程的参数设置了一下。
    最终还是回去了，看起来有点理想，应该与PID参数有关

  3. 用到的比较特殊的simulink模块：PIDS、Fcn表达式块（matlab function块），其余都是加减积分这些东西。主要是物理模型建模问题，网上有好多分析。

之后工作

  1. 电动力学的结课作业

  2. 看DDsim项目代码

倒立摆参考

  1. https://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=InvertedPendulum&section=SimulinkModeling

  2. https://blog.csdn.net/m0_46652448/article/details/115303623

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