离散系统小步长更新问题

问题描述

1、在仿真中没有连续系统时，也会有小步长的更新。 2、对于有些模块例如通信模块，如果跟随连续系统的求解器进行小步长更新，会影响与其他系统之间的交互。所以，目前希望只让一些特定的模块（根据simulink）有跟随小步长的选项来增加准确性，其他的不跟随，且在没有连续系统的情况下不应有小步长更新

解决方案

问题1

对于只有连续系统的模型，在每一个step()中，执行完output和update后，就已经完成了该步长的更新，不需要调用求解器。因此在执行solve时要先判断该模型是否有连续系统，没有的话solve就立即结束，如果有的话，再进行求解器的求解。
在构建模型的时候，会维护布尔变量no_continuous_system，在solve中对其进行判断，如果为True则跳过求解器求解环节。
测试如下，设置一个只有离散系统的模型,subsystem中只有一个gain系统，设置起始时间0，终止时间3，步长为1。output时输出当前时间，从结果可以看到只在大周期更新。

问题2

有一些特定的离散模块（比如通信模块），因为模型中有连续系统，所以这些离散系统在小周期也会进行output输出，就会出现小周期也进行通信。求解器阶数不同时，小周期次数不同，通信次数也不同，不方便同步控制。
考虑离散系统和连续系统相连的情况，小步长更新时，连续系统的输出会改变。可能导致离散系统的输入改变，从而导致离散系统的输出也改变（比如gain系统）。对于系统基类，设置默认情况下跟随小步长更新，而对于一些特殊系统，可以手动关闭小周期更新，选择只在大周期更新。
具体实现是，对于所有的系统都增加一个parameter为update_on_minor_step，默认值为True，就是在小周期进行更新，False时小周期不会更新。它只会影响离散系统，连续系统会忽略这个值。对于一些特殊模块，如果有在小周期不更新的需求，需要修改这个参数。
1. 如果使用gui，需要设置一个布尔类型的参数来进行设置，目前在step中做了对应的修改，效果如下，默认是勾选状态。
2. 如果不使用gui，只需要调用step.set_parameter('update_on_minor_step',False)，即可手动关闭。
使用下面的模型进行测试
1. 默认情况下，因为设置初始状态为True，所有系统都应在小周期输出，结果如下：可以看到scope和step都在小步长进行更新。
2. 将step中的update_on_minor_step状态取消，结果如下所示。可以看到step只在大步长进行输出。
对于source类的系统小周期输出与否可能会影响结果，比如step系统，设置步长为1，step设置在0.1跳变。如果只在大周期更新，在t=1时才会发生变化，但是小周期更新时，在第一个小周期(对于ode3是t=0.5)就会发生变化。如下图所示。图1为不在小周期更新，图2为在小周期更新。
还需确认哪些模块需要这样的功能，需要修改对应的info.json文件，以及可能需要修改对应的system.py文件。目前只修改了step作为样例。（5.11进行了修改，去掉了step中的选项，对discrete类中的系统加了上面的选项）
自己写的模块
1. 如果确定小周期更新与否不会变，就在initialize中加上self.parameters['update_on_minor_step']=False
2. 如果需要用户可以自己选择小周期更新与否，gui中该系统对应的info.json需要在参数一栏添加以下内容：
```
"update_on_minor_step": {
   "value": true,
   "data_type": "bool",
   "dimensions": [],
   "label": "update when meet minor steps",
   "description": "update when meet minor steps"
 }
```

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