3个传感器集成并进行综合实验

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硬件集成

板子在使用vispy时会很热，所以热熔胶会软化，先拿胶带简单固定一下

imu

地平线和pitch ladder模拟良好，又加上了俯仰90度pitch ladder消失，以及超过90的视角跟随机制

if 80 <= abs_p <= 100:
    self.ladder_node.visible = False
else:
    self.ladder_node.visible = True
    # 倒飞逻辑：当俯仰超过 90 度或根据你的传感器定义翻转
    if abs_p > 90:
    m_ladder.rotate(180, (0, 0, 1))

因为imu是贴着屏幕安装，屏幕要与地平线进行真实对比，所以imu的欧拉角与硬件应用的欧拉角对应关系有所不同，又因为imu某些角度会受地磁的影响，可能是这个原因导致导致我模拟的水平线的偏航角出现了偏移，暂时没有找到解决办法。

gps和气压计

alt text gps检测了经纬度和高度，气压计检测了压强、温度和高度，经纬度、气压和温度没有问题，首先gps的高度固定比气压计的高，也会有一定波动，稳定下来固定高30米。其次，也可能是天气原因，高度的数据与其它数据来源相差很大，也不好说有没有问题。

帧率问题

经过查找，是因为vispy运行时无法接入gpu，导致纯是cpu在跑，所以达不到120帧。尝试强制启用，没有成功，ai说可能是ssh远程操控的问题，但是我在屏幕上直接启用问题也没有解决，暂时不知道什么问题。

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