VisPy + Python 侧实时绘制一切都在python上运行，CPU 时间会先花在解释器、对象访问、函数调用上。 GPU 反而在等Python 每帧都像“手动一个个命令发过去”，就容易变成：CPU 很忙、驱动很忙、GPU 没吃满。
现在，orangepi的系统还是有问题，EGL/OpenGLES 走的是 ARM Mali，但 GLX/OpenGL 走的是 Mesa llvmpipe。这说明系统不是一条很干净的硬件渲染链。想要帧率在提升可能需要更换系统。
尝试不设置imu采集上限，能跑到600帧左右，经过数据处理节点后有400帧，在经过画面渲染的优化后，画面的数据帧率能到200但是不是很稳定。
测试版本的眼镜只有一个type-c口，供给2片眼镜的显示，板子的hdmi输出无供电功能，所以使用的方法为：
Orange Pi 5 HDMI -> 转换器 HDMI 输入
USB充电器/充电宝 -> 转换器供电口
转换器 Type-C 输出 -> 眼镜
写了一个开机自启动的脚本，自动进入工作区，构建包，运行节点，校准，启动画面，全屏。
WORKSPACE_DIR="${EXO_WS:-/home/orangepi/exo_hud_ws}"
ROS_DISTRO_NAME="${ROS_DISTRO:-humble}"
ROS_SETUP="${ROS_SETUP:-/opt/ros/${ROS_DISTRO_NAME}/setup.bash}"
WS_SETUP="${WORKSPACE_DIR}/install/setup.bash"
CALIBRATE_SERVICE="${CALIBRATE_SERVICE:-/exo/imu/calibrate}"
CALIBRATE_TIMEOUT_SEC="${CALIBRATE_TIMEOUT_SEC:-30}"
DISPLAY_VALUE="${DISPLAY:-:0}"
XAUTHORITY_VALUE="${XAUTHORITY:-${HOME:-/home/orangepi}/.Xauthority}"
HUD_QPA_PLATFORM_VALUE="${EXO_HUD_QPA_PLATFORM:-}"
LOG_DIR="${LOG_DIR:-${WORKSPACE_DIR}/runtime_logs}"
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