最开始我参考适合ros2的版本选择在orangepi的官网，选择了一个带桌面的版本，结果就是发生了堆栈混乱的问题。开始以为是渲染库的问题，但是只解决了一部分。经过仔细检查，发现大概率是画面显示驱动的问题。先尝试换了一个orangepi提供的官方自己的版本，运行良好，但不适合ros2，需自己维护运行环境。又从官方下载了另一版不带桌面的ubuntu版本，看看能否通过自己安装桌面避免这个问题，结果还是没有成功。最后，从github下载了ubuntu官方的版本，结果桌面运行良好，帧率测试是之前的2.5倍，游戏帧率可以到达120。
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