第一次校准需要将imu的正方向（一般是x轴的正方向）朝向正北方进行第一次校准，第二次校准是在imu安装在设备上后，将设备的朝向对准正北方，进行校准，根据两次校准的偏差即可完成轴的映射和安装的偏移问题。
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