所有跳伞模式基础状态机

订阅各节点中的数据，统一生成状态机，再根据配置中的状态、阈值和转换条件发布当前状态、HUD 状态、状态样本和事件。

基础状态流程

当前的状态是各模式通用的状态，一些模式的特定状态还有待增加。

SYS_INIT -> GROUND_PREP -> CARRIER_BORNE -> EXIT_READY -> SEPARATION_TRANSITION -> FREEFALL -> DEPLOYMENT -> CANOPY -> APPROACH -> LANDED

其中 UNKNOWN 是看门狗保护状态。当关键传感器超时、高度跳变、GPS 与气压高度差过大或状态长期不可信时，节点会进入 UNKNOWN；数据恢复并稳定后，再回到可信状态或地面准备状态。

判定条件

使用时间窗口生成派生信号，长时间持续判定所有条件是否满足。

状态转换条件写在配置文件中，通常由速度、高度、下降趋势、冲击峰值、姿态稳定、GPS 锁定和持续时间共同决定。

整体原则是：能快速识别明显阶段，但优先避免误判；所有关键转换尽量依赖一组可解释的窗口特征，而不是单个阈值。

数据测试

通过几组实际的跳伞数据，确定判断条件是否可行，对阈值进行归纳汇总，并且用其中一组数据进行测试，状态机流程完整，判定延迟符合预期。

---

本文章使用limfx的vscode插件快速发布